V podstatě to chápete správně.
Jen bych doplnil, že Onan nebyl mladším bratrem Judy, jak by z napsaného fragmentu mohlo vypadat, ale zemřelého Judova syna a Onanova staršího bratra Éra.
Jinak máte pravdu – Onan provozoval coitus interruptus – přerušovanou soulož – což je dnes považováno mezi katolíky za legální způsob antikoncepce.
Hlavním problémem tu bylo, že odmítl bratrovi zplodit potomka způsobem, který byl tehdy brán za standardní, ačkoliv k tomu měl možnosti. Navíc šlo o porušení otcova příkazu (4. přikázání). Rozhodně ovšem nešlo o cizoložství. Běželo o dědictví pastvin.